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速銳得在自動駕駛環(huán)衛(wèi)車上裝配TBOX完成車端適配

2020-12-22 11:59:16 劉國瓊

   自動駕駛一直是人類的夢想。在整個車聯(lián)網(wǎng)發(fā)展的過程中,自動駕駛應(yīng)用也是業(yè)界關(guān)注的熱點(diǎn)。自動駕駛是車聯(lián)網(wǎng)服務(wù)的第三階段,通過高級或者完全的自動駕駛解放駕駛?cè)说碾p手和大腦,將駕駛者的注意力解放出來,車聯(lián)網(wǎng)業(yè)務(wù)形態(tài)將快速迭代和極大豐富,汽車空間真正開放給業(yè)務(wù)開發(fā)者,形成汽車和交通環(huán)境下的信息服務(wù)新生態(tài)。

 

    在汽車智能化和網(wǎng)聯(lián)化深度融合的基礎(chǔ)上,自動駕駛應(yīng)用通過車載TBOX和其他傳感設(shè)備感知車輛及所處的環(huán)境,面對非視距的路況,依靠V2X協(xié)同信息交換和交通環(huán)境數(shù)據(jù)彌補(bǔ)。通過人工智能算法識別車輛環(huán)境和交通環(huán)境,并與高精地圖的靜態(tài)和準(zhǔn)動態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)一步融合,形成實(shí)時3D車輛環(huán)境感知的地圖,通過人工智能算法形成駕駛軌跡規(guī)劃和駕駛決策,再與汽車電控系統(tǒng)結(jié)合,獨(dú)立實(shí)現(xiàn)對車輛的自動駕駛。

  

    自動駕駛巴士解決了機(jī)場、港口和產(chǎn)業(yè)園區(qū)等大面積區(qū)域最后一公里的日常通勤出行難題,智能物流配送通過自主導(dǎo)航駕駛,智能避障避堵、紅綠燈識別、人臉識別取貨解決配送問題,那么智能環(huán)衛(wèi)解決哪些問題,我們一起來探討。


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    城市化境是城市管理的重中之重,也是城市管理水平提升和居民生活質(zhì)量提高最直觀、直接的標(biāo)志之一。隨著城市化快速發(fā)展和各項(xiàng)創(chuàng)建活動的深入開展,城市環(huán)境和城市文明共同進(jìn)步。傳統(tǒng)的環(huán)衛(wèi)保潔工作一直是粗獷的管理模式。工人工作效率、清掃效果、環(huán)衛(wèi)車輛、設(shè)施等問題一直困擾著環(huán)境部門。

 

    智能環(huán)衛(wèi)應(yīng)用,通過車、管、云協(xié)同,讓無人駕駛清掃機(jī)器人來替代清潔環(huán)衛(wèi)工人進(jìn)行作業(yè),解決了人行道路復(fù)雜清掃環(huán)境的環(huán)保作業(yè)問題。

 

    無人駕駛清掃機(jī)器人完成智能清掃、實(shí)時監(jiān)控、掃描構(gòu)建地圖,解放環(huán)節(jié)保潔人員,提升了工作效率。目前的自動駕駛環(huán)衛(wèi)車,采用自動清掃系統(tǒng),GPS差分導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)合,可實(shí)現(xiàn)24小時隨時工作,通過云端的綜合調(diào)度及多車作業(yè)調(diào)度系統(tǒng)可設(shè)定多臺清掃車的精準(zhǔn)調(diào)度,可更高效、更智能完成清掃任務(wù)。利用自動駕駛技術(shù),可以自動感知到周邊行人、車輛、動物等物體,針對垃圾進(jìn)行精準(zhǔn)的追蹤清掃,還可以根據(jù)地面垃圾的負(fù)荷,調(diào)整作業(yè)速度、掃盤轉(zhuǎn)速、風(fēng)機(jī)功率等。

 

    無人駕駛清掃機(jī)器人可廣泛應(yīng)用于機(jī)場、學(xué)校、小區(qū)、工廠、大型商超、執(zhí)行無人區(qū)消殺任務(wù)等,高效完成清地、吸塵、灑水、消殺任務(wù)。

 

    無人駕駛清掃機(jī)器人技術(shù)的成熟度已經(jīng)達(dá)到應(yīng)用場景要求:通過高精定位及軌跡、清潔進(jìn)度、液壓、執(zhí)行與控制、遠(yuǎn)程標(biāo)準(zhǔn)監(jiān)控?cái)?shù)字化管理、融合網(wǎng)絡(luò)、完成車端適配,打造自動駕駛系統(tǒng)平臺、實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)遠(yuǎn)程實(shí)時感知,結(jié)合沿途車輛及行人監(jiān)測、網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)了全自動管理。


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    在車端適配中,也是云端與車端交換的重要環(huán)節(jié),速銳得的TBOX硬件實(shí)現(xiàn)了對無人駕駛清掃機(jī)器人的多個控制單元實(shí)時數(shù)據(jù)回傳,例如對環(huán)衛(wèi)車加載液位開關(guān)控制單元、危停開關(guān)控制單元、防撞開關(guān)控制單元、剎車開關(guān)控制單元、動力開關(guān)控制單元、ACU電源控制管理單元等,可以隨時掌握車輛的信息。其原理是通過CAN自動廣播對應(yīng)功能變化,ACC狀態(tài)、控制器的開與始輸出:通過檢測到ACC有12V,自動接通控制單元,檢測到0V,自動關(guān)閉部分控制單元,所有控制均通過CAN總線網(wǎng)絡(luò)廣播;TBOX對外接口均具備12V電源、地、CAN H 、CAN L等數(shù)據(jù)回傳,外設(shè)預(yù)留 4路 IO,IO采用上拉方式,電阻為47K,上拉到12V,采用這個來監(jiān)測周邊需要控制的傳感狀態(tài)。

 

    速銳得可以實(shí)現(xiàn)汽車TBOX功能、包括軟硬件的定制開發(fā)。類似的項(xiàng)目有支持過華為、中汽中心的智能駕駛項(xiàng)目,在軟件處理上,特別是行業(yè)關(guān)心的自動駕駛故障碼,如何臨時或者遠(yuǎn)程來處理,將自動駕駛是故障碼得以同步到平臺?速銳得采用的做法是利用自動駕駛部分器件工作狀態(tài)反饋的CAN報(bào)文,通過報(bào)文異樣、故障、通訊阻塞、錯報(bào)的CAN報(bào)文,我們可以將迅速信息反饋給平臺,由大腦平臺來判定、修復(fù)、修正、強(qiáng)制控制執(zhí)行等。

 

    車頭頂部安裝的復(fù)合傳感器組件包括多個激光雷達(dá)、攝像頭,GNSS和IMU定位設(shè)備,車身周邊安裝了毫米波雷達(dá)和超聲波雷達(dá),做到全方位無死角的監(jiān)控;車載處理單元會將采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時的分析、判斷、決策并通過TBOX和遠(yuǎn)端服務(wù)端通訊。


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    車端應(yīng)用中的TBOX設(shè)備,除了可以利用在自動駕駛領(lǐng)域,還可以在景區(qū)擺渡旅游、觀光車汽車共享、新能源電池快換系統(tǒng),改裝及學(xué)校、大型工業(yè)園區(qū)或者樓盤等車輛管理。配合原車ADAS系統(tǒng),為車輛提供前所未有的安全性,安全系統(tǒng)與云、控制系統(tǒng)融合,并結(jié)合新技術(shù)來提供緊急制動、自動充電等功能。無人駕駛清掃機(jī)器人通過規(guī)劃作業(yè)區(qū)和路線,利用車載傳感進(jìn)行作業(yè)質(zhì)量的高效檢查,保證了環(huán)衛(wèi)的工作質(zhì)量。

 

    自動駕駛技術(shù)是 AI 技術(shù)的集大成者,也是當(dāng)前人工智能最具挑戰(zhàn)的一環(huán),全球大概有500多家在從事智能駕駛、自動駕駛相關(guān)的伙伴,自動駕駛經(jīng)歷了初期、可行性、實(shí)用性多方面的進(jìn)展等階,我們現(xiàn)在能看到的是細(xì)分領(lǐng)域的自動駕駛企業(yè)已經(jīng)逐步進(jìn)入到市場商業(yè)化的階段。