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速銳得重型柴油車SAE J1939總線數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)分析及應(yīng)用

2020-03-12 12:03:58 劉國瓊

圖片

重型柴油車標(biāo)準(zhǔn)CAN協(xié)議遵循J1939,同樣適用于一些工程機械和大部分的客車,SAE J1939物理層基于ISO11898-2,速率為250kbit/s。CAN(Controller Area Network)總線信息傳輸著車輛各總成控制器的重要控制信號,如何直接從CAN總線上獲取、保存與分析報文非常重要。

 

我們針對各類不同的汽車做數(shù)據(jù)采集,這些數(shù)據(jù)不僅有利于駕駛員更好獲取駕駛信息,提高車輛操控性,而且便于交通事故的調(diào)查分析,為汽車智能化提供了數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。SAE J1939協(xié)議是目前客車、卡車等大型汽車中最廣泛的應(yīng)用層協(xié)議,其針對車輛內(nèi)部ECU(Electronic Control Unit)的報文格式、ISO拉丁字母符集、參數(shù)范圍、傳輸重復(fù)率、地址配置、發(fā)動機參數(shù)命名、通信方式及報文發(fā)送優(yōu)先級等做了明確的規(guī)定。

 

SAE J1939的消息格式使用參數(shù)群編號作為一組參數(shù)的標(biāo)號。這些參數(shù)中的每一個都可以用ASCII碼表達,或者由兩個或者兩個以上的字母組成的功能狀態(tài)。字母數(shù)字字符將首先作為最高位的有效字節(jié)進行傳送,除非另外有特殊指定,字母數(shù)字字符都遵照ISO字母組,其他兩個或者兩個以上數(shù)字字節(jié)組成的參數(shù),首先作為最低位有效字節(jié)進行傳送。

 

對每個參數(shù)都應(yīng)該確定它的數(shù)據(jù)類型,數(shù)據(jù)的類型可以是狀態(tài)值或者是測量值。狀態(tài)值表示一個或多個狀態(tài)參數(shù)的目前狀態(tài),比如車門為打開狀態(tài)、或者為關(guān)閉狀態(tài),當(dāng)下車速是60碼,這些都是狀態(tài)數(shù)據(jù),這些都是傳輸節(jié)點在執(zhí)行操作后所產(chǎn)生的結(jié)果。這個操作是根據(jù)本地或者網(wǎng)絡(luò)測量值或者狀態(tài)信息進行計算的結(jié)果。要注意的是,這樣的操作不需要有特定的確認(rèn)信息。例如狀態(tài)數(shù)據(jù)表示有一個電磁線圈已經(jīng)被激活了,我們并不需要對他進行測試來確認(rèn)這個電磁線圈已經(jīng)實現(xiàn)了它的功能,直接通過報文信息比對便可以輸出這個結(jié)果。狀態(tài)類的數(shù)據(jù)有發(fā)動機剎車被啟動,速度運行、巡航控制運行、巡航狀態(tài)、故障代碼、轉(zhuǎn)矩、油門以及這些狀態(tài)數(shù)據(jù)不對稱性的調(diào)整等等。

 

測量之類的數(shù)據(jù)表示了傳輸節(jié)點對某個參數(shù)測量后得到的當(dāng)前值,這樣可以確定已定義的參數(shù)的狀態(tài)。數(shù)據(jù)測量值類型的數(shù)據(jù)有進氣壓力、點火開關(guān)、巡航設(shè)置開關(guān)打開、最大巡航速度、剩余油量、速度、負(fù)載百分比等等。

 

通信參數(shù)的定義:

看下面三個表格,包含了確定的傳輸信號有效數(shù)值范圍、表示離散參數(shù)的傳輸數(shù)值(測量值)及表示控制模式命令狀態(tài)的數(shù)值范圍。在錯誤指示范圍內(nèi)的數(shù)值表示,由于傳感器、子系統(tǒng)或功能模塊中出現(xiàn)某種類型的錯誤,因而沒有可利用的參數(shù)(比如該車沒有這個傳感器)。

 

在不可用的范圍內(nèi)的素質(zhì)表示,模塊傳遞的消息包含的參數(shù)在該模塊中不可用或者不支持,在不可被請求范圍內(nèi)的數(shù)值提供了設(shè)備傳輸命令消息和識別那些不要接收設(shè)備發(fā)出響應(yīng)的參數(shù)的手段。

 

如果一個元件故障阻礙了某個參數(shù)有效數(shù)據(jù)的傳輸,那表示離散參數(shù)的傳輸數(shù)值及控制命令傳輸數(shù)值的下表中描述的錯誤顯示數(shù)值應(yīng)該用于代替該參數(shù)的數(shù)值。然而,如若測量或計算出來的數(shù)據(jù)所產(chǎn)生的數(shù)值是否有效的,但它超過了已定義的范圍,那么我們采集到的錯誤顯示的數(shù)值就不應(yīng)該使用,而應(yīng)該用合適的最小或者最大數(shù)值進行傳輸,采集的時候容易掉坑。

 

傳輸信號有效數(shù)值范圍

范圍名稱

1字節(jié)

2字節(jié)

4字節(jié)

ASCII

有效信號

00-FA

0000-FAFF

00000000-FAFFFFFF

01-FE

特定參數(shù)指示

FB

FB00-FBFF

FBXXXXXX

-

保留給將來指示使用的范圍

FC-FD

FC00-FDFF

FC000000-FDFFFFFF

-

錯誤指示

FE

FEXX

FEXXXXXX

00

不可用或者不可請求

FF

FFXX

FFXXXXXX

FF

 

表示離散參數(shù)的傳輸數(shù)值(測量值)

范圍名稱

傳輸數(shù)值

禁止(關(guān)閉,非運行等)

00

啟動(打開,正在運行等)

01

錯誤提示

10

不可用或不能裝

11

表示控制命令的傳輸數(shù)值(狀態(tài))

范圍名稱

傳輸數(shù)值

用于停止功能的命令(關(guān)閉等)

00

用于啟動功能的命令(打開等)

01

保留

10

無關(guān)緊要/無動作(看功能決定)

11

 

我們在采集數(shù)據(jù)的過程中會涉及到比例、界限、偏移量、和傳送等,這樣給在CAN總線上給定的參數(shù)類型(如溫度、壓力、速度)中盡量保持?jǐn)?shù)據(jù)的一致性。例如大眾汽車的方向盤轉(zhuǎn)向角度通過CAN報文采集的是-32768至32768的范圍,它的分辨率是0.1秒位,數(shù)據(jù)長度是16位,偏移量就是-3276.8,為此可以判定這個的角度和方向。另如制動踏板,這個數(shù)據(jù)在DBC報文顯示踩下為01,放開為00,也十分容易判別。

 

類似這樣的數(shù)據(jù)采集,可以從DBC獲得豐富的數(shù)據(jù)包含了計數(shù)、里程、剩余油量、電流、進氣流量、耗油量、調(diào)速增益、齒輪傳動比、重力負(fù)荷、進氣壓力、溫度等等,在BCM系統(tǒng)還可以采集安全帶、手剎、車門狀態(tài)、鑰匙狀態(tài)、方向盤轉(zhuǎn)向角度、動力開關(guān)等,控制上基本都可以實現(xiàn)動力開閉、閃燈鳴笛、門鎖開閉、升窗、關(guān)天窗、控雨刮、尾箱等。

 

發(fā)動機的有些參數(shù)是根據(jù)曲柄角的變化進行計算或者更新的,它們不是在某個特定的時間后進行的。這個情況下,參考特定的更新就會失效,因為這個時候是按照轉(zhuǎn)速變化而變化。為了避免網(wǎng)絡(luò)負(fù)擔(dān)過重,我們采用總線監(jiān)聽的方式,讀懂了發(fā)動機的通信與控制參數(shù),發(fā)動機也是盡量縮短采樣時間、運算和傳輸數(shù)據(jù)的反應(yīng)時間。大體有2種,一是基于時間的采樣、運算和傳輸;二是基于時間和基于曲柄角混合使用的采樣、運算和傳輸。這時,為了在可接受的范圍內(nèi)保持?jǐn)?shù)據(jù)更新速度,曲柄角的角度值會根據(jù)當(dāng)前的運轉(zhuǎn)速度,在前后更新的時間間隔中改變。

 

例如下面幾組發(fā)動機電子控制單元的主報文幀內(nèi)容:

Torque/ Speed Conrtol-轉(zhuǎn)矩速度控制

發(fā)動節(jié)點:HCU

接受節(jié)點:ECU

發(fā)送周期:取決控制目的

數(shù)據(jù)長度:8

數(shù)據(jù)頁:0

PDU格式:0

特定PDU:DA

默認(rèn)優(yōu)先值(P):3

參數(shù)群編號(PGN):0

起始位

長度

數(shù)據(jù)名

SPN

1.1

2bit

發(fā)動機控制模式

695

1.3

2bit

發(fā)動機請求速度控制狀況

696

1.5

2bit

控制模式優(yōu)先級

897

2-3

2 byte

所請求的輸出轉(zhuǎn)速/速度極限

898

4

1 byte

所請求的轉(zhuǎn)/轉(zhuǎn)矩限制

518

5.1

3bit

TSC發(fā)送速率

3349

5.4

5bit

TSC 控制目的

3350

 

Turbocharger-渦輪增壓器

發(fā)送周期:1秒

數(shù)據(jù)長度:8

數(shù)據(jù)頁:0

PDU格式:254

特定PDU:221

默認(rèn)優(yōu)先值(P):6

參數(shù)群編號(PGN):0XFEDD

起始位

長度

數(shù)據(jù)名

SPN

1

1 byte

渦輪增壓器潤滑油壓力

104

2-3

2 byte

渦輪增壓器1轉(zhuǎn)速

103

4.7

2bit

渦輪增壓器油位開關(guān)

1665

 

在國六遠程OBD在線排放終端控制器的系統(tǒng)中,速銳得就是采用這一特性,從J1939的數(shù)據(jù)協(xié)議中采集獲得發(fā)動機工況包含了車速、大氣壓力、發(fā)動機扭矩、摩擦扭矩、發(fā)動機轉(zhuǎn)速、燃料流量、SCR上游氮氧化物傳感器輸出值、反應(yīng)劑余量、進氣量、SCR出入口溫度、DPF壓差、發(fā)動機冷卻液溫度、郵箱液平面百分比、定位狀態(tài)、經(jīng)緯度、累計里程、發(fā)動機扭矩模式、油門踏板、油耗、尿素箱溫度、實際尿素噴射量、DPF排氣溫度等數(shù)據(jù),通過移動4G/5G網(wǎng)絡(luò),采用GB-17691網(wǎng)絡(luò)通訊傳輸協(xié)議,將終端數(shù)據(jù)發(fā)送給數(shù)據(jù)平臺,實現(xiàn)重型車J1939在環(huán)保排放領(lǐng)域的CAN總線數(shù)據(jù)應(yīng)用。